L298N入門-以傑森創工的智慧車套件為例

購買智慧車套件：
https://www.jmaker.com.tw/products/arduino-car

這個系列的範例主要是針對我們銷售的智慧車套件，當然你也可以用在自行搭配的套件上，但可能在電池盒的接線要注意一下。

Arduino無法直接控制馬達的運作，要讓車子乖乖依照指令前進後退轉彎，最重要就是必須了解馬達驅動板的應用，而馬達驅動板有很多選擇，但最受歡迎的就是L298N。

對初學者來說，L298N的接線還蠻多的，而且控制馬達的正反轉有一定的規則，傑森建議慢慢來，一條條接，只要照接線圖，問題也是不大的。

先來講講L298N如何控制馬達正反轉的，板子上有IN1、IN2、IN3、IN4，4個PIN腳，就是經由這4個PIN的調整來決定2顆馬達的正反轉。

這4個PIN的訊號規則如表：

而在這5個PIN的兩側的兩個PIN，則是控制兩個馬達的速度。

ENA：以PWM控制A馬達的速度
ENB：以PWM控制B馬達的速度

要注意的是這兩個PIN出廠時上面有插了Jumper，要把它拔掉才能插杜邦線哦！

透過這6個PIN，我們就可以控制馬達的正反轉、還有它的速度了！

接著我們就把線都接好吧，因為要供電給馬達，所以勢必要加外部電源，以智慧車來說，大多是用電池盒。這裡以傑森創工的智慧車套件為例，我們提供的是6節的3號電池的電池盒，可以提供約9V的電，而且我們的電池盒除了紅黑線，還有DC接頭，所以可以同時供電給L298N和UNO板，這樣會讓接線變得簡單！

以下是所有PIN腳的接線：

IN1 >> PIN8
IN2 >> PIN9
INA >> PIN10
IN3 >> PIN7
IN4 >> PIN6
電池盒紅線 >> +12V PIN
電池盒黑線 >> GND
電池盒DC接頭 >> 接UNO的DC座

然後兩顆馬達也一併接上。

請注意：如果你用的是4節的電池盒，這時就要從L298N供電給UNO哦，會多兩條線要接：L298N的5V接到UNO的5V，L298N的GND接到UNO板的GND。

接下來就可以寫程式囉！

這個範例我們先進行各PIN腳的設定，接著寫出5個副程式：前進forward()、後退backward()、左轉turnLeft()、右轉turnReft()，以及停止stopMotor()。

然後在loop裡重複前進2秒、後退2秒、右轉2秒、左轉2秒，然後停住2秒。

程式不難，主要是對於IN1~IN4的控制，只要弄懂了其實很簡單的！

//本範例適合初學L298N的人
//在小車裝好後,可用本程式先測試所有線路是否都接正確

const byte LEFT1 = 8; //IN1
const byte LEFT2 = 9; //IN2
const byte LEFT_PWM = 10;
//右馬達控制設定
const byte RIGHT1 = 7; //IN3
const byte RIGHT2 = 6; //IN4
const byte RIGHT_PWM = 5;
//設定PWM輸出值(代表的是車子的速度)
byte motorspeed = 130;

void forward(){
  digitalWrite(LEFT1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT2, LOW);
  analogWrite(LEFT_PWM, motorspeed);
  //右輪·因在小車上馬達安装方向左右兩個是相
  digitalWrite(RIGHT1, LOW);
  digitalWrite (RIGHT2, HIGH);
  analogWrite(RIGHT_PWM, motorspeed);
}

void backward(){ //後退
  digitalWrite(LEFT1, LOW);
  digitalWrite (LEFT2, HIGH);
  analogWrite(LEFT_PWM, motorspeed);
  digitalWrite(RIGHT1, HIGH);
  digitalWrite(RIGHT2, LOW);
  analogWrite(RIGHT_PWM, motorspeed);
}

void turnLeft(){//左轉
  //左輪不動,右輪動(速度為0)
  analogWrite(LEFT_PWM, 0);
  digitalWrite(RIGHT1, LOW);
  digitalWrite (RIGHT2, HIGH);
  analogWrite(RIGHT_PWM, motorspeed);
}

void turnRight(){//右轉
  //右輪不動,左輪動(速度為0)
  digitalWrite(LEFT1, HIGH);
  digitalWrite(LEFT2, LOW);
  analogWrite(LEFT_PWM, motorspeed);
  analogWrite(RIGHT_PWM, 0);
}

void stopMotor() {
  analogWrite(LEFT_PWM, 0);
  analogWrite(RIGHT_PWM, 0);
}

void setup(){ 
  //設定每一個PIN的模式
  pinMode(LEFT1, OUTPUT);
  pinMode(LEFT2, OUTPUT);
  pinMode(LEFT_PWM, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT1, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT2, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_PWM, OUTPUT);
}

void loop() {
  forward();
  delay(2000); //前進2秒
  backward();
  delay(2000); //後退2秒
  turnRight();
  delay(2000); //右轉2秒
  turnLeft();
  delay(2000); //左轉2秒
  stopMotor();
  delay(2000); //停止2秒
}