接續上一個L298N的入門範例，現在我們把SR04超音波感測器加上去，讓車子有避障的功能，你的車子就可以在客廳裡自己到處跑起來囉！同樣的是以傑森創工的智慧車套件為例。
購買智慧車套件：
https://www.jmaker.com.tw/products/arduino-car
若對L298N還不了解的人，建議先看看上一篇的教學哦！
L298N入門：
https://blog.jmaker.com.tw/arduino-car-l298n/
SR04超音波模組我們也有教學哦，若想更清楚了解的人，也可以去看看哦！
超音波測距模組HC-SR04快速上手：
https://blog.jmaker.com.tw/sr04/
我們的套件裡有感測器擴展板，可以簡化接線，先把它插到UNO板上，然後接上SR04超音波模組。
HC-SR04有4個腳，除了VCC和GND以外，Trig就是發送訊號，Echo就是接收返回的訊號。然後我們就能利用一發一收，去算出中間的距離了。
VCC接5V，GND接地，Trig接到pin 12，Echo接到pin 13。
L298N的接線就請參考前一篇L298N的教學囉，接線的PIN完全相同，只是這次是接在感測器擴展板上而已。
接著安裝函式庫，這裡用的是最簡單的ErickSimoes/Ultrasonic。
再來就是寫程式囉！程式非常簡單，除了建立Ultrasonic物件，其它L298N的程式和前篇L298N入門完全相同，然後在loop裡我們寫了一段小程式：只要前方障礙物距離在15cm以下，就右轉，不然就一直直走，超簡單的是吧！
當然你也可以做一些自己設計的變化哦！
//本範例用在傑森創工的智慧車套件上。
//讓車子可以利用SR04擁有避障的功能。
//套件購買網址：https://www.jmaker.com.tw/products/arduino-car
//請參考教學內容，要先安裝Ultrasonic函式庫
#include <Ultrasonic.h>
Ultrasonic ultrasonic(12, 13);
const byte LEFT1 = 8; //IN1
const byte LEFT2 = 9; //IN2
const byte LEFT_PWM = 10;
//右馬達控制設定
const byte RIGHT1 = 7; //IN3
const byte RIGHT2 = 6; //IN4
const byte RIGHT_PWM = 5;
//設定PWM輸出值(代表的是車子的速度)
byte motorspeed = 130;
void forward(){
digitalWrite(LEFT1, HIGH);
digitalWrite(LEFT2, LOW);
analogWrite(LEFT_PWM, motorspeed);
//右輪·因在小車上馬達安装方向左右兩個是相反
digitalWrite(RIGHT1, LOW);
digitalWrite (RIGHT2, HIGH);
analogWrite(RIGHT_PWM, motorspeed);
}
void backward(){ //後退
digitalWrite(LEFT1, LOW);
digitalWrite (LEFT2, HIGH);
analogWrite(LEFT_PWM, motorspeed);
digitalWrite(RIGHT1, HIGH);
digitalWrite(RIGHT2, LOW);
analogWrite(RIGHT_PWM, motorspeed);
}
void turnLeft(){//左轉
//左輪不動,右輪動(速度為0)
analogWrite(LEFT_PWM, 0);
digitalWrite(RIGHT1, LOW);
digitalWrite (RIGHT2, HIGH);
analogWrite(RIGHT_PWM, motorspeed);
}
void turnRight(){//右轉
//右輪不動,左輪動(速度為0)
digitalWrite(LEFT1, HIGH);
digitalWrite(LEFT2, LOW);
analogWrite(LEFT_PWM, motorspeed);
analogWrite(RIGHT_PWM, 0);
}
void stopMotor() {
analogWrite(LEFT_PWM, 0);
analogWrite(RIGHT_PWM, 0);
}
void setup(){
//設定每一個PIN的模式
pinMode(LEFT1, OUTPUT);
pinMode(LEFT2, OUTPUT);
pinMode(LEFT_PWM, OUTPUT);
pinMode(RIGHT1, OUTPUT);
pinMode(RIGHT2, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_PWM, OUTPUT);
}
void loop() {
int dis = ultrasonic.read();
if (dis<15) {
turnRight();
delay(200);
stopMotor();
}else{
forward();
}
}
