幾乎所有的Arduino學習套件裡，都會有"ULN2003+28BYJ-48步進馬達"這樣的組合，什麼是步進馬達(Stepper motor)？簡單來說，就是這個馬達可以依我們的指示，精準的旋轉一定的角度，最常被運用在3D列印機之類的設備上。
但是要搞定它們並沒想像中簡單，因為Arduino內建的函式庫，對這樣的組合並不友善，所以要花點功夫才能解決。
測試了多款第三方函式庫後，總算找到一個最好用的函式庫：Unistep2，就算初學者也能快速上手！
Unistep2從程式管理員就能安裝。
接線很簡單，ULN2003和28BYJ-48之間的線是快速接頭，插上去就行了，不會接錯。ULN2003和Arduino Uno之間接了4條線，我們這邊就選Uno的Pin8、9、10、11，分別接到ULN2003的IN1、IN2、IN3、IN4。
28BYJ48的步進角度是5.625度，馬達減速比是1:64，意思就是給28BYJ48發送一個脈衝訊號，電機旋轉(5.625/64)度，而馬達旋轉一圈是360度，需要360/(5.635/64)=4096個脈衝信號，也就是說轉一圈總共是4096個step。
#include <Unistep2.h>
Unistep2 stepper(8, 9, 10, 11, 4096, 1000);// IN1, IN2, IN3, IN4, 總step數, 每步的延遲(in micros)
void setup()
{
}
void loop()
{
stepper.run(); //步進機啟動
if ( stepper.stepsToGo() == 0 ){ // 如果stepsToGo=0，表示步進馬達已轉完應走的step了
delay(500);
stepper.move(4096); //正轉一圈
//stepper.move(-4096); //負數就是反轉，反轉一圈
}
}
程式很簡單，用move(step)就能前進多少個step，要轉一圈就填4096，若是要反轉，就加上負數符號。
經由stepsToGo()可以得知馬達還有多少個step要走，如果是0，表示它的前一個動作已完成，這樣我們就能再下指令了。
Unistep2函式庫真的超好用的！而且，它還能控制2個，甚至以上的步進馬達，大家可以試試！