PS2無線手把馬達驅動板，馬達控制篇

這塊馬達驅動板整合得非常好，PS2無線手把的接收器插座、可控制4顆直流馬達、4顆伺服馬達，I2C也特別引出，真的是智慧車專案的最佳選擇啊！

擴展板特色：

1、提供專用PS2無線手把接口，並可完全插接到arduino uno開發板上
2、通過I2C和arduino通訊，可疊加級聯
3、可接6個舵機，其中2個由Arduino直接控制，另外4個由PWM驅動器驅動。
4、可接4個直流有刷馬達  或者  2個4線步進電機。
5、使用了TB6612FNG電機驅動芯片，1.2A驅動能力，峰值3.2A，秒殺L298N模塊
6、含完整的示例教程和代碼庫。
7、支持超聲波傳感器接口和藍牙模組介面。

程式一點也不難寫，只要裝好必須的函式庫，程式超簡單的。主要分成兩大部份：1，馬達部份用的是Adafruit的Motor Shield函式庫。2，PS2無線手把用的是PS2X函式庫。

PS2無線手把部份，請參考另一篇教學，範例可以完全套用：Arduino結合PS2無線手把簡單上手

以下分成兩個版本，若是2019年的版本，請用以下的方法：

我們先安裝Adafruit的Motor Shield函式庫。

若是2020年後的版本，我們要安裝擴展板的整合函式庫。

下載網址：http://jmaker.banner.tw/doc/Motor_Shield_Library_V5.zip

下載後解壓縮，把整個目錄放到電腦中的「Documents\Arduino\libraries」。

因為是擴展板，幾乎沒什麼線要處理的，只要把馬達正負線接好，就算完成了！這款擴展板可以接4顆馬達，這次用到兩顆，分別接在M1和M4。

傑森寫了一支簡單的範例程式：

Adafruit_DCMotor *myMotor = AFMS.getMotor(1);  //左馬達接在M1
Adafruit_DCMotor *myMotor2 = AFMS.getMotor(4); //右馬達接在M4

這兩行就是在建立兩顆馬達物件，記得編號別寫錯就行了。

至於馬達的控制就太簡單了，這三行就能控制正反轉，還有馬達的速度了：

myMotor->setSpeed(carSpeed); //控制速度 0~255
myMotor->run(FORWARD);   //馬達正轉
myMotor2->run(BACKWARD); //馬達反轉

是不是很簡單呢？

PS2無線手把馬達驅動擴展板賣場：
https://reurl.cc/GkjQdv